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什么，，，，，，以太网能传CAN报文？？？？？

宣布时间：

2025-09-08 11:56

概述

IEEE 1722（AVB/TSN协议族中的焦点协议）不但界说了基于以太网的音视频撒播输名堂（AVTP-AAF），，，，，，还包括了一套要害的控制协议—AVTP Control Format（后文简称ACF），，，，，，为控制指令在车内网络差别控制节点间的传输提供了新的选择。。。。。。

通俗来讲，，，，，，ACF就是将现在较为成熟的控制协议（如CAN、LIN、FlexRay甚至是RS232串口指令等）举行封装，，，，，，使这些控制指令能基于以太网举行传输。。。。。。这样部分控制器既能保存原有协议实现，，，，，，又能使用以太网TSN 时间同步、流预留等实现，，，，，，包管控制指令准确执行。。。。。。

ACF报文按“时效性”分为两类，，，，，，报文名堂有所区别，，，，，，划分顺应差别控制场景需求。。。。。。详细为：

NTSCF（Non-Time-Synchronous Control Format）:此类控制报文无时间戳字段，，，，，，不携带时间戳信息，，，，，，适用于对时间要求不敏感、轻量化的控制指令。。。。。。
TSCF（Time-Synchronous Control Format）: 此类控制报文携带“展示时间戳”信息，，，，，，适用于需要多执行器协同控制的时间敏感场景（应用示例如下图所示）。。。。。。

ACF TSCF 应用示例图

报文名堂

ACF 报文和AVTP音视频报文一样，，，，，，基于以太网二层举行传输，，，，，，其报文在整个以太网帧中的结构如下图所示。。。。。。

ACF 以太网帧结构示意图

从图中可以看出，，，，，，关于NTSCF和TSCF这两种报文，，，，，，是通过差别的ACF AVTPDU Header来区分的，，，，，，其携带的ACF Msg在报文名堂上是没有区别的。。。。。。接下来划分先容ACF NTSCF Header、TSCF Header和ACF Message 这三部分的报文名堂。。。。。。

ACF NTSCF Header

NTSCF Header报文结构示意图

subtype

表征目今AVTP报文的类型。。。。。。在NTSCF Header中，，，，，，该字段牢靠为0x82；；；；；；在TSCF Header中，，，，，，该字段牢靠为0x05。。。。。。

sv (stream_id valid)

该字段用来表征目今报文的stream_id是否为有用流预留id。。。。。。当sv=1时，，，，，，即说明该stream_id对应的数据流已通过TSN的流预留协议分派了网络带宽资源。。。。。。

version

版本号，，，，，，和其他所有AVTP报文一致，，，，，，牢靠为0。。。。。。

r (reserved)

预留字段。。。。。。

ntscf_data_length

表征目今报文携带的所有acf_payload的总字节数，，，，，，该字段的取值规模取决于目今网络的MTU（最大传输单位，，，，，，Maximum Transmission Unit）。。。。。。

sequence_num

表征目今ACF 报文在统一个stream中的序列号，，，，，，listener端可以通过该字段检测丢帧和乱序。。。。。。

stream_id

用来做流识别的报文流ID，，，，，，统一个流的ACF报文stream id需坚持一致。。。。。。

ACF TSCF Header

ACF TSFC Header中携带时间戳信息，，，，，，报头名堂为通用流报头（common stream header），，，，，，各字段寄义已经在上一篇AAF先容的文章中举行先容。。。。。。我们这次只关注和时间相关的avtp_timestamp字段。。。。。。

TSCF Header报文结构示意图

avtp_timestamp

当tv=1时，，，，，，该字段的值为有用时间戳信息，，，，，，寄义为talker指示listener执行该控制指令的准确时间。。。。。。

ACF Message

ACF Message是承载详细控制语义的焦点内容，，，，，，紧跟在前面先容的两种Header后面。。。。。。一帧AVTP报文中可以携带一个或多个ACF Message。。。。。。而每一个ACF Message报文也可以拆成ACF Message Header和ACF payload两部分。。。。。。如图所示。。。。。。

ACF Message 结构示意图

ACF Message Header包括acf_msg_type和acf_msg_length两个字段：

acf_msg_type

该字段形貌了ACF Message的类型，，，，，，ACF Message可以封装差别类型的控制报文名堂，，，，，，例如常见的CAN、LIN、MOST等，，，，，，现在协议支持的类型见下表。。。。。。

acf_msg_length

由于ACF AVTPDU中可以携带多个ACF Message，，，，，，通过该字段可以得知目今ACF message的长度，，，，，，便于listener端剖析，，，，，，需要注重的是，，，，，，该字段的单位为4bytes。。。。。。

acf_msg_payload也包括了多个字段，，，，，，报文名堂凭证其封装的控制报文类型有所差别，，，，，，可是和原控制协议基本坚持一致。。。。。。本文则以现在常见的CAN(FD)协议为例，，，，，，先容ACF_CAN的payload报文名堂。。。。。。

ACF_CAN message 的payload如下图所示。。。。。。

ACF_CAN message payload结构示意图

pad

体现填充长度，，，，，，单位bytes，，，，，，目的是包管整个ACF_CAN Message的整体长度为4字节对齐。。。。。。

mtv

message_timestamp_valid，，，，，，表征目今报文是否携带有用报文时间戳。。。。。。

rtr

remote_transmission_request，，，，，，表征目今报文是否为远程帧。。。。。。

eff

extended_frame_format，，，，，，表征目今报文是否为扩展帧。。。。。。

brs

bit_rate_switch，，，，，，比特率开关。。。。。。

fdf

CAN flexible data-rate format，，，，，，表征目今报文是否为CANFD报文。。。。。。

esi

error_state_indicator，，，，，，表征目今是否保存过失帧。。。。。。

can_bus_id

网段ID，，，，，，由OEM指定，，，，，，若不指定，，，，，，默以为0。。。。。。

message_timestamp

报文时间戳，，，，，，当mtv=1时，，，，，，该时间戳有用，，，，，，为目今控制指令被吸收/天生的时间，，，，，，需要和TSCF Header中的avtp_timestamp区分。。。。。。

can_identifier

can报文id，，，，，，11bit标准帧或者29位扩展帧。。。。。。

can_msg_payload

携带详细的控制信号（CAN协议：0~8字节；；；；；；CANFD协议：0~64字节，，，，，，均需要4字节对齐）。。。。。。

总结

本文主要先容了IEEE 1722协议中的ACF部分，，，，，，划分先容了时间不敏感的NTSCF和时间敏感的TSCF两类报文，，，，，，并讲述了怎样在以太网报文中传输古板控制指令，，，，，，希望读者能对ACF的应用以及报文名堂有个基本看法。。。。。。

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